19歳の私と20歳で成人している友達と宿泊したいと考えているのですが、宿泊は可能ですか？

わたしは19歳で未成年なのですが、一緒に旅行に行く友達が20歳で成人なのですが、宿泊は可能ですか？また、同意書は必要ですか？